1. SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) , 혹은 CML(Concurrent Mapping and Localiztion) 1.1 SLAM이란 로봇이 미지의 공간에서 주행을 시작하는 경우, 주변 환경에 대한 정보가 없음로봇이 센서 정보에 기반하여 지도를 작성v ㅅ작성된 지도로부터 로봇의 현재 위치를 추정하는 과정 a.k.a 닭이 먼저냐 달걀이 먼저냐... 1.2 SLAM의 문제센서 관측 정보의 불확실성, 실시간성 확보, 넓은 환경에서의 문제 1.3 SLAM 의 방법론1.3.1 KF (Kalman Filter) : 초기가정 : 시스템의 선형성 -> 비선형 시스템에서는 어렵다는 단점비선형에서도 사용가능: 개선한 모델 : EKF, UKFEKF : 적용 easy, 대부..